Esta es una actualización de este post.
Al entrar al router pulsa en «Voip» del menú superior y luego accede a la sección «SIP Protocol» en el menú de la izquierda.
Configura los parámetros tal y como ves en esta imagen.
Luego entra en la sección «Basic», también del menú de la izquierda.
En esta pantalla pon tu usuario y contraseña. Estos datos corresponden a tu cuenta sip, no al acceso al panel de clientes.
En la sección «Voice Ports Mapping» configura las opciones tal como se ve aquí
En la sección «Media» configura las opciones tal como en esta imagen:
Finalmente entra en INTERNET y luego en ALG y desactiva el SIP ALG
Si todo ha ido bien, en Status, deberías ver la cuenta en «Registered»